融合改进哈里斯鹰和改进动态窗口的机器人动态路径规划
Research on mobile robot dynamic path planning based on improved Harris hawk algorithm and improved dynamic window algorithm
上海理工大学 管理学院, 上海 200093
摘要
针对动态环境的移动机器人路径规划问题，提出了一种改进哈里斯鹰算法（IHHO）与改进动态窗口算法（IDWA）的融合算法（IHHO-IDWA）。首先，针对哈里斯鹰算法后期搜索性能不足等问题，提出了融合自适应混沌和核心种群动态划分策略、融合黄金正弦策略以及动态云最优解扰动策略来提高算法的性能。其次，针对动态窗口算法存在规划的路径长和易陷入死锁等问题，提出了三个改进策略：增加子函数，保证算法能够规划出更短的路径；提出自适应权重策略，平衡算法局部避障能力和全局搜索性能；设定初始航向角，避免路径冗余。最后，通过测试函数、CEC2014函数的数值实验和静态、动态路径规划实验，验证了IHHO和IDWA性能有明显提升；通过50×50大型动态地图验证了融合算法较对照组算法规划的路径缩短了11.51%，证明了该方法的优越性。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(72071130)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2023.06.0256
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2024年第41卷 第2期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 450-458
文章编号: 1001-3695(2024)02-020-0450-09
发布历史
[2023-08-21] 优先出版
[2024-02-05] 印刷出版
引用本文
黄志锋, 刘媛华, 任志豪, 等. 融合改进哈里斯鹰和改进动态窗口的机器人动态路径规划 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (2): 450-458. (Huang Zhifeng, Liu Yuanhua, Ren Zhihao, et al. Research on mobile robot dynamic path planning based on improved Harris hawk algorithm and improved dynamic window algorithm [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (2): 450-458. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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