基于特征对齐的异质协同感知架构与算法
Feature alignment based Heterogeneous cooperative perception architecture and algorithm
北京工业大学 计算机学院, 北京 100124
摘要
协同感知可以有效解决单一自动驾驶车辆感知距离受限、易被遮挡的问题，是未来自动驾驶落地不可或缺的一环。然而，各公司的自动驾驶车辆往往配备不同的传感器和感知模型，这使得它们产生的特征图是异质的，需要多方共同训练特征融合模型或者修改预训练模型的参数才能实现协同感知，灵活性很差，限制了协同感知的落地应用。为了解决该问题，提出了一种将协同感知和单车感知解耦且高灵活性的异质协同感知框架。该框架在协作系统中共享协同感知特征融合模型，对于每类将要加入协作的异质车辆，固定预训练模型参数后，在其本地训练一个特征对齐模块来适配公用的协同感知模型，实现异质协同感知到同质协同感知的转换。通过对比异质特征的差异，提出了一种融合了局部和全局注意力机制的特征对齐模块，能够有效的实现异质特征到同质特征的转换。实验结果显示，所提方法在异质协同感知数据集OPV2V和OPV2V-H上的平均精度达82%，优于其它8种协同感知方法。实验结果证明，所提方法在保证架构灵活性的前提下，能够有效实现异质特征之间的对齐。
基金项目
博士后科学基金资助项目(GZC20232737)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.10.0421
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2025年第42卷 第5期
发布历史
[2025-03-06] 优先出版
引用本文
凡浩, 李永. 基于特征对齐的异质协同感知架构与算法 [J]. 计算机应用研究, 2025, 42 (5). (2025-03-06). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.10.0421. (Fan Hao, Li Yong. Feature alignment based Heterogeneous cooperative perception architecture and algorithm [J]. Application Research of Computers, 2025, 42 (5). (2025-03-06). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2024.10.0421. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术，及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。
《计算机应用研究》拥有众多高层次读者、作者，读者对象主要为从事计算机学科领域高、中级研究人员及工程技术人员，各高等院校计算机专业及相关专业的师生。多年来《计算机应用研究》的总被引频次及Web下载率一直名列本学科同类学术刊物前茅，所刊发的学术论文以其新颖性、学术性、前瞻性、导向性、实用性而备受广大读者的喜爱。
收录和评价
- 第二届国家期刊奖百种重点期刊
- 中国期刊方阵双效期刊
- 全国中文核心期刊（北大2023年版）
- 中国科技核心期刊
- 中国科学引文数据库(CSCD)来源期刊
- RCCSE中国核心学术期刊
- 中国计算机学会会刊
- 2020—2022年科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊
- 中国科技期刊精品数据库全文来源期刊
- 中国学术期刊综合评价数据库来源期刊
- 《中国期刊网》《中国学术期刊(光盘版)》来源期刊
- 2017—2019年中国国际影响力优秀学术期刊(自然科学与工程技术)
- 中国精品科技期刊顶尖学术论文(F5000)项目来源期刊
- 《中国工程技术电子信息网》《电子科技文献数据库》来源期刊
- 英国《科学文摘》(INSPEC)来源期刊
- 《日本科学技术振兴机构数据库》(JST)来源期刊
- 俄罗斯《文摘杂志》(AJ, VINITI)来源期刊
- 美国《艾博思科学术数据库》(EBSCO)全文来源期刊
- 美国《剑桥科学文摘(自然科学)》(CSA(NS))核心期刊
- 波兰《哥白尼索引》(IC)来源期刊
- 美国《乌利希期刊指南(网络版)》(Ulrichsweb)收录期刊
