基于轨迹预测方法及抛接球策略实现双臂三球杂耍闭环控制
Closed-loop control for three-ball juggling with dual-arm robot based on trajectory prediction method and throwing catching strategy
上海理工大学 a. 机器智能研究院; b. 健康科学与工程学院; c. 光电信息与计算机工程学院, 上海 200093
摘要
针对实现双臂机器人高精度三球连续杂耍的控制需求，提出了一种名为PFC(预测-反馈-协同)框架的新型控制架构。该研究旨在解决现有方法在轨迹预测精度、系统响应速度及双臂协调性方面的不足。通过采用基于负反馈速度修正与聚类的轨迹预测算法，提升了空中球体的位置判断准确性；引入动态接球缓冲机制，增强系统对不确定因素的鲁棒性；设计基于相位理论的动态抛球策略，有效避免双臂碰撞。物理实验结果显示，该框架可使机器人实现连续11次稳定抛接，工作空间内的接球成功率达到99.3%。研究表明，PFC框架在连续多目标动态操控任务中性能优于现有方法，为复杂机器人操作任务提供了可行的技术路径。
基金项目
青年科学基金资助项目(62403319)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2025.09.0386
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2026年第43卷 第5期
发布历史
[2026-01-15] 优先出版
引用本文
易凯城, 吕鸿赢, 王瀚, 等. 基于轨迹预测方法及抛接球策略实现双臂三球杂耍闭环控制 [J]. 计算机应用研究, 2026, 43 (5). (2026-01-20). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2025.09.0386. (Yi Kaicheng, Lyu Hongying, Wang Han, et al. Closed-loop control for three-ball juggling with dual-arm robot based on trajectory prediction method and throwing catching strategy [J]. Application Research of Computers, 2026, 43 (5). (2026-01-20). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2025.09.0386. )
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- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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