基于改进FFB6D的透明实验耗材位姿估计方法
Pose estimation method for transparent laboratory consumables based on improved FFB6D framework
江南大学 智能制造学院, 江苏 无锡 214122
摘要
透明实验耗材具有特殊的光学特性，在使用深度传感器成像时容易产生深度缺失和边缘弱化的问题，影响基于RGB-D的6D位姿估计精度。为此，基于FFB6D提出了一种改进方法TGE-Fusion(Transparent Gating–Edge Fusion)，同时建模深度可靠性和边缘特征，以提升位姿估计的精度。TGE-Fusion包含两个核心模块：深度门控融合模块DGF(Depth Gated Fusion)，根据深度置信度自适应调节RGB–D融合权重，降低由于深度信息缺失带来的负面影响；边缘增强注意力模块EEA(Edge-Enhanced Attention)，通过增强边缘信息来补充几何特征，提升透明物体的特征表达。实验在ClearPose数据集上开展，结果表明：在10 cm阈值下，TGE-Fusion相较基线的Accuracy提升20.42%，ADD(-S)提升16.64%。此外，TGE-Fusion在遮挡和反光场景中也表现出良好的稳定性，验证了方法的有效性与鲁棒性。
基金项目
国家重点研发计划(2022YFD2100304)
无锡市产业创新研究院先导预研项目(XD24001)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2025.11.0484
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2026年第43卷 第8期
发布历史
[2026-04-09] 优先出版
引用本文
肖昭宇, 宁萌, 詹子恒, 等. 基于改进FFB6D的透明实验耗材位姿估计方法 [J]. 计算机应用研究, 2026, 43 (8). (2026-04-30). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2025.11.0484. (Xiao Zhaoyu, Ning Meng, Zhan Ziheng, et al. Pose estimation method for transparent laboratory consumables based on improved FFB6D framework [J]. Application Research of Computers, 2026, 43 (8). (2026-04-30). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2025.11.0484. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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