三维模型辅助的单目图像刚体目标姿态估计方法综述
Review of 3D model-assisted rigid object pose estimation methods based on monocular images
1. 华中科技大学 机械科学与工程学院, 武汉 430074
2. 海军工程大学 电磁能技术全国重点实验室, 武汉 430033
摘要
单目图像条件下的刚体目标姿态估计，在机器人抓取、工业装配及增强现实等实际应用中具有重要价值。但深度缺失、遮挡、光照变化和弱纹理等因素仍使高精度求解面临挑战。综述围绕三维模型辅助的技术路径，系统梳理显式驱动、隐式表示和间接监督方法，以及复杂场景应用和三维模型数据来源。分析表明，三维模型先验能够强化图像信息与空间几何的关联，有助于提升姿态估计的精度与鲁棒性。该综述总结现有方法的主要局限，并展望未来研究方向。为后续研究提供参考。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(62301587,62406337,62502533)
博士后基金资助项目(GZC20233552)
电磁能技术全国重点实验室基金资助项目(6142217242040101)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2026.05.0165
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2027年第44卷 第2期
发布历史
[2026-10-22] 优先出版
引用本文
吴燕, 邱少华, 毛宽民, 等. 三维模型辅助的单目图像刚体目标姿态估计方法综述 [J]. 计算机应用研究, 2027, 44 (2). (2026-10-24). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2026.05.0165. (Wu Yan, Qiu Shaohua, Mao Kuanmin, et al. Review of 3D model-assisted rigid object pose estimation methods based on monocular images [J]. Application Research of Computers, 2027, 44 (2). (2026-10-24). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2026.05.0165. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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