基于DR-DT的视觉SLAM参数自适应调整
Adaptive parameter tuning for visual SLAM based on DR-DT
贵州大学 a. 公共大数据国家重点实验室; b. 计算机科学与技术学院, 贵阳 550025
摘要
针对传统视觉SLAM系统依赖固定参数且需手动调整的问题，提出了一种基于离散化奖励Decision Transformer的自适应参数调整方法——DR-DT。该方法将参数自适应过程转化为序列建模任务，通过选择SLAM关键参数定义连续动作空间，基于位姿不确定性构建奖励函数，结合离散化奖励机制提升学习稳定性。以ORB_SLAM3为测试系统，在EuRoC MAV和TUM-VI数据集上的实验结果表明，所提方法能有效提升视觉SLAM系统在复杂场景中的位姿估计精度，同时简化了参数调整过程。该方法为视觉SLAM系统的参数自适应优化提供了新思路。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(62162007)
贵州省自然科学技术基金资助项目(黔科合基础-ZK[2024]一般079)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2025.03.0055
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2025年第42卷 第10期
发布历史
[2025-06-04] 优先出版
引用本文
黄鑫, 黄初华, 杨明旭, 等. 基于DR-DT的视觉SLAM参数自适应调整 [J]. 计算机应用研究, 2025, 42 (10). (2025-06-04). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2025.03.0055. (Huang Xin, Huang Chuhua, Yang Mingxu, et al. Adaptive parameter tuning for visual SLAM based on DR-DT [J]. Application Research of Computers, 2025, 42 (10). (2025-06-04). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2025.03.0055. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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