基于HDC-Grasp模型的机器人抓取检测方法
Robotic gasp detection method based on hdc-grasp model
1. 东华大学 信息与智能科学学院, 上海 201620
2. 东华大学 上海工业大数据与智能系统工程技术研究中心, 上海 201620
3. 上海宇航系统工程研究所, 上海 201108
摘要
针对当前抓取检测模型检测效果差的问题，提出一种基于HDC-Grasp(HDC-Grasp，Hierarchical DilateFormer-CNN Grasp)模型的机器人抓取检测网络。该模型首先提出了一个层级融合模块，在多尺度上有效地融合输入的RGB图像与深度图；其次，以UNet网络为基础，引入基于多尺度空洞注意力的分层Transformer编码器，用以提取模型的多尺度特征；最后，构建了残差通道注意力模块以关注模型在各通道上的权重。所搭建的模型在Cornell数据集上的图像检测精度和对象检测精度分别达到98.4%和97.3%，在Jacquard数据集上达到了96.8%的准确率；在UR3e机器人平台的真实抓取实验中，抓取成功率达到93.2%，验证了所提方法的有效性与实用性。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(52175219,51775488)
上海市学术/技术研究带头人计划(23XD1403800)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2025.09.0445
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2026年第43卷 第7期
发布历史
[2026-03-16] 优先出版
引用本文
汪坤, 李玉良, 陈萌. 基于HDC-Grasp模型的机器人抓取检测方法 [J]. 计算机应用研究, 2026, 43 (7). (2026-03-24). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2025.09.0445. (Wang Kun, Li Yuliang, Chen Meng. Robotic gasp detection method based on hdc-grasp model [J]. Application Research of Computers, 2026, 43 (7). (2026-03-24). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2025.09.0445. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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