不确定环境下多机器人编队控制研究
Research on multi-robot formation control in uncertain environment
西南科技大学 特殊环境机器人技术四川省重点实验室, 四川 绵阳 621010
摘要
针对多机器人在不确定环境下难以保持某种队形到达预定目标等问题，提出了一种无须全局坐标的多机器人编队控制算法。该算法通过Reynolds类鸟群模拟方法设计了 “分离”“对齐”“队形”三规则的控制器来实现多机器人任意队形保持控制，并增加切换规则来实现多机器人队形变换。在不同场景及复杂环境下进行仿真实验，验证了提出方法的优越性。该算法能够使多机器人在不确定环境下保持队形到达目标，对于救援、救灾下多机器人的运用具有重要意义。
基金项目
国家“十三五”核能开发科研项目(［2016］1295)
国家自然科学基金资助项目(61703126)
国家重点研发资助项目(2019YFB1310800)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2020.05.0141
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2021年第38卷 第4期
所属栏目: 系统应用开发
出版页码: 1123-1127
文章编号: 1001-3695(2021)04-030-1123-05
发布历史
[2021-04-05] 印刷出版
引用本文
吴军成, 肖宇峰, 霍建文. 不确定环境下多机器人编队控制研究 [J]. 计算机应用研究, 2021, 38 (4): 1123-1127. (Wu Juncheng, Xiao Yufeng, Huo Jianwen. Research on multi-robot formation control in uncertain environment [J]. Application Research of Computers, 2021, 38 (4): 1123-1127. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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